مكونات وأجزاء الإنسان الألى (الروبوت)

يشبه الإنسان الآلي الإنسان في الذراع ، ويتكون الإنسان الآلي أو الربوت في أبسط صورة من 3 أجزاء وهي :

1- الذراع الميكانيكة الآلي . Manipulator

الذراع الآلية عبارة عن جزء غير مرن Infilexible ومتصل بوصلة متحركة مثل المرفق للإنسان Elbow وكل وصلة تعطي الانسان الآلي درجة من درجات الحرية Degree of Freedam (dof ) وكلما زادت درجات الحرية كلما زادت مرونة الإنسان الآلي في التعامل مع الأشياء .





الشكل يمثل إنسان آليا له3 درجات من الحرية أي أن ذراعه يوجد بة 3 وصلات
متحركة كل وصلة يمكن أن تتحرك في مستوي واحد فوصلة الكتف Shoulder تتحرك في المستوي الرأسي ، ووصلة المرفق Elbow تتحرك أيضا في المستوي الرأسي و وصلة الرسغ Wrist تتحرك في المستوي الرأسي ويمكن أن يكون للرسغ وحدة 3 درجات للحرية كما في الشكل التالي :




2- معالج طرفي " المؤثر النهائي " End Efector
اليد الميكانيكية متصلة بذراع الإنسان الآلي وتسمي بالنهاية الطرفية أو بالماسك Gripper و يعتمد شكلها علي الوظيفة التي يؤديها الإنسان الآلي حيث يتم تصميم شكل اليد لتقوم بأداء وظيفة محددة كما بالشكل :




الشكل يبين أنماطا من الوظائف لليد الميكانيكية مثل مسدس لحام النقطة ولمبة لحام الغاز وماسك وأدوات متعددة الاستخدام وآلة الطحن والصنفرة تسمي

Mulit Function End Effector متعددة الأغراض يمكنها القيام بأداء مهام مختلفة ، تشبة إلي حد كبير يد الإنسان أي تحتوي علي أصابع Fingers متصلة بمفاصل knuckles مثل هذه النهايات مازالت في مرحلة البحث ويوجد الآن ببعض معامل أبحاث الذكاء الاصطناعي في أمريكا تجربة لنهاية طرفية تتكون من اربعة أصابع كالموضحة في الشكل التالي :

3- جهاز إدارة وتشغيل آليات الروبوت " المحرك " (Actuator)

المحرك (Actuator) جهاز التحكم في الإنسان الآلي يعطيه الكفاءة والفعالية في العمل وتنقسم المحركات إلي 3 أنواع :

1- المحركات الهوائية (Pneumatic Actuator) :

تعمل بضغط الهواء منخفضة التكلفة ونظيفة لا يمكنها التحكم في حركة الإنسان الآلي بدقة عالية .

2- المحركات الهيدروليكية (Hydraulic Actuator) :

 توفر قوة هائلة للإنسان الآلي لكنها غير مرتبة أو نظيفة وشأنها شأن المحركات الهوائية لا يمكنها التحكم في الحركة بدقة عالية .

3- المحركات الإلكترونية (Electronic Actuator ) :

 محركات معقولة بالنسبة لقلة تكلفتها ونظافتها ودقتها لكنها لا توفر القوة التي للمحركات الهيدروليكية أو الهوائية .

و يلاحظ أن نوع المحرك يتم اختياره علي ضوء التطبيقات التي سيقوم بها الإنسان الآلي و الوسط المحيط الذي سيعمل به . والإنسان الآلي الذكي (Intelligent Robpt ) يحتوي علي جزء إضافي وهو جهاز الإدراك (Sensor) يجعله قادر علي إدراك البيئة المحيطة به وتعديل عملياته طبقا للمتغيرات التي تحدث في البيئة المحيطة .